伺服大香蕉视频在线播放五自由度液压伺服大香蕉视频在线播放研发

　　系统首要由夹取安排、俯仰安排、推拉安排及回转安排五自由度安排组成。回转安排由两个液压马达和回转途径组成，构成大香蕉视频在线播放在水平面上的回转自由度；俯仰安排由两个举升液压缸和连杆组成，构成机械的升降自由度； 推拉安排由一个推拉液压缸和连杆组成，构成大香蕉视频在线播放弹性自由度； 手抓安排由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成，构成大香蕉视频在线播放手抓的旋转与夹取自由度。五自由度安排组成大香蕉视频在线播放姿势调整系统。

　　大香蕉视频在线播放作业原理为： 由两个液压马达驱动大香蕉视频在线播放旋转运动； 由两个举升液压缸驱动大香蕉视频在线播放举升运动； 由一个推拉液压缸驱动大香蕉视频在线播放推拉运动； 由一个液压马达驱动手抓旋转运动； 由一个液压缸驱动手抓张合运动。

　　2、首要性能指标

　　首要性能指标如下：

　　（1） 重复定位精度：<±1mm；

　　（2） 最大作业半径：5000mm；

　　（3） 作业高度规模：500mm～4000mm；

　　（4） 液压缸速度：≤300mm/s；

　　（5） 马达回转速度：≤45/s；

　　（6） 作业环境温度：<1150℃。

　　电液伺服系统规划

　　液压系统原理

　　考虑到大香蕉视频在线播放性能指标和作业要求，液压大香蕉视频在线播放系统原理如图所示。

　　该系统由回转安排驱动回路、俯仰安排驱动回路、推拉安排驱动回路、手抓安排驱动回路等首要部分组成。

　　图中，回转安排驱动回路首要由两个液压马达和两个比例阀、电动球阀组成。两个比例阀控制两个液压马达结束大香蕉视频在线播放机身的旋转运动精确定位。当大香蕉视频在线播放机身处于制动状态时，系统经过电动球阀堵截供油的主油路，换成制动油源给液压马达反方向供油，使两马达发生相反旋转动力，从而使机身稳定地停在控制点，以结束大香蕉视频在线播放机身的制动。俯仰安排驱动回路首要由两个比例阀、两个液压缸、背压阀组成，该驱动安排选用“一阀控一缸”的液压同步驱动方法控制两个液压缸结束大香蕉视频在线播放的举升动作。一同，油路还在大香蕉视频在线播放下降回路增加了背压阀，以保证大香蕉视频在线播放垂直方位的稳定。推拉安排驱动回路首要由液压缸、电液比例阀、背压阀组成，由一个比例阀控一个液压缸，结束大香蕉视频在线播放的推拉运动。手抓安排驱动回路首要由液压缸、液压马达、两个电液比例阀、电动球阀、背压阀组成，由两个比例阀分别控制液压缸和液压马达，结束大香蕉视频在线播放手抓的回转与抓取运动。

　　电气控制系统规划

　　1、系统硬件规划与选型

　　本研讨选取电气控制元件如下：

　　（1）PLC规划与选型。

　　工业PLC的CPU型号为313C； 电源模块型号为PS307（2A） ； 方位检测模板SM338； 模拟量输出模块SM332。

　　（2） 监控计算机规划与选型。

　　工控机型号为IPC-610MB-L。

　　（3） 通讯板块规划与选型。

　　通讯板块型号为CP5611。

　　2、下位机控制软件

　　下位机首要结束大香蕉视频在线播放的详细动作，系统首要包括主程序OB1模块； 定时间断程序OB35； 点动模块FB1，对应布景数据模块DB1存放各液压缸与马达的点动工作数据； 自动工作模块FB2，对应布景数据模块DB2存放各液压缸与马达的自动工作数据； 点动PID模块FB3，对应布景数据模块DB3存放点动PID运算效果； 自动PID模块FB4，对应布景数据模块DB4存放自动PID工作效果； 数据记载模块FB5，对应布景数据DB5存放记载数据。